سایت دانلود

تحقیق ها مقاله ها و پایان نامه ها
فیزیک

پروژه رشته فیزیک درباره علم رباتیک – قسمت سوم

از مزایای استفاده از LDR در ربات مسیر یاب فاصله مناسب آن از سطح زمین و سادگی آن میباشد . و از معایب آن : چون این سنسور حساس به نور معمولی میباشد احتمال تداخل نور محیط و اشتباه کردن ربات زیاد میباشد و اطراف این سنسور باید طوری عایق بندی شود که که نور محیط به آن نتابد .

فرستنده گیرنده مادون قروز (IR)
در این برد به جای اینکه ما بیایم از سنسور هایی که در یک پک هستند استفاهده کنیم میایم از دو سنسور IR معمولی استفاده میکنیم .
سنسور های مورد نیاز ما سنسور های فرستنده و گیرنده معمولی IR - سه میلییمتری میباشند که هر کدوم دو پایه دارند .

نکته مهم : برای استفاده از متن کامل تحقیق یا مقاله می توانید فایل ارجینال آن را از پایین صفحه   کنید. سایت ما حاوی تعداد بسیار زیادی مقاله و تحقیق دانشگاهی در رشته های مختلف است که می توانید آن ها را به رایگان   کنید
نوع سنسور : IR یا همون سنسور های کنترل و تلویزیون
فرستنده :سنسور بی رنگ
گیرنده : سنسور تیره رنگ
فاصله بین سنسور فرستنده و گیرنده 2 تا 3 میلیمتر
نحوه بستن مدار
برای بستن مدار فرستده باید پایه بلند رو به یک مقاومت 330 و به VCC یا همون برق استانداردمون و پایه کوتاه اون رو به GND وصل کنیم
برای بستن مدار گیرنده باید پایه بلندشو به GND و پایه کوتاه اون رو به یک مقاومت 2 کیلو اهمی و به VCC وصل کره
و از وسط پایه کوتاه و مقاومت گیرنده ولتاژ مورد نظر برای میکرو کنترلر گرفته میشود

اما همین سنسورها در پک های بصورت آماده وجود دارند که کار کردن با آنها بسیار آسان میباشد . در زیر چند نمونه از آنها و نحوه استفاده از آنها را آورده ایم .

سنسور GP2S09
این سنسور یک پک آماده ( فرستنده و گیرنده ) میباشد سایز این سنسور بسیار کوچک میباشد و مطابق شکل زیر دارای 4 پایه میباشد .

این سنسور ساده قیمت مناسبی دارد و از معایب آن فاصله بسیار کم آن از سطح زمین میباشد (تقریبا چسبیده به زمین ) برای افزایش فاصله میتوانیم مقاومت روی فرستنده (220 اهم ) را کمتر بگیریم ( مثلا اهم150 ) تا ولتاژ سر فرستنده بیشتر شود که البته با انجام این کار دو مشکل دیگر پیش میآید یکی آنکه احتمال سوختن سنسور زیادمیشود دوم آنکه با کم کردن مقاومت مصرف آن زیاد میشود و تغذیه آن خود یک مشکل می با شد .

سنسور های دیگری از این نوع وجود دارند که تقریبا مشابه می باشند با اندک تفاوتی در چینش پایه ها مانند :
GP2S10 - GP2S09 - GP2S08 - GP2S07 - GP2S06
CNY70 :
این سنسور شامل یک دیود فرستنده مادون قرمز یا IR و یک ترانزیستورنوری (phototransistor) گیرنده می باشد که با طول موج 950 نانومتر کار میکند . این ترانزیستور مانند ترانزیستور معمولی میباشد که به جای تحریک بیس از طریق جریان بیس آن با نورتحریک میشود .
این سنسور از بهترین سنسور های موجود در بازار میباشد که مزایای همه سنسور های بالا را دارا می باشد و عیب آن قیمت گران آن می باشد . در زیر شکل و مدار آن را میبینید.

انواع درایور موتور

درایور L298 Motor Driver Circuitry

L298
درایور L298 یکی از قطعات مناسب جهت راه اندازی موتور است که با توجه به جریان دهی مناسب ( تا یک آمپر در هر کانال ) می تواند نیاز بسیاری از پروژه ها را مرتفع سازد. این قطعه با مدار ارائه شده می تواند دو موتور را به صورت مجزا راه اندازی کرده و جهت گردش آنها را کنترل نماید. که این کنترل توسط اعمال ولتاژ به چهار ورودی منطقی این قطعه صورت می گرد. ( برای هر موتور دو ورودی ) که می توان خروجی میکروکنترلر یا مدارات حسگر را به صورت مستقیم به این چهار ورودی متصل نمود و به راحتی موتور را کنترل کرد. در صورتی که از این قطعه برای راه اندازی موتورهای روبات خود بهره میگیرید دقت کنید که حتماً بر روی آن حرارت گیر مناسب وصل نمایید.

این مدار تنها یکی از راه های اتصال درایور ال 298 L298 به موتور را نشان می دهد. در این مدار پایه های حسگر جریان ( current sensing pins ) به زمین متصل شده اند که با روشهایی می توان توسط این پایه ها جریان مصرفی موتور را کنترل نمود همچنین کنترل سرعت را می توان به روش مدلولاسیون پهنای باند PWM (Pulse Width Modulation) و با اعمال فرکانس به پایه های 6 و 11 انجام داد که با اعمال +5 ولت موتور روشن و با اعمال 0 موتور خاموش می گردد. در این مدار پایه های مذکور به +5 ولت متصل شده اند و موتور با حداکثر سرعت گردش خواهد نمود.
تشریح پایه های درایور موتور ال 298 L298 L298 Pin Description
Pin 1. CURRENT SENSING A
از این پایه جهت کنترل جریان موتور A استفاده می گردد. همچنین می توان این پایه را به صورت مستقیم به خط منفی مدار GND اتصال داد که در این صورت کنترلی بر روی جریان وجود ندارد.
Pin 2. OUTPUT 1
این پایه به یکی از ترمینالهای موتور A متصل می گردد . همچنین دیودها نیز جهت حفاظت به همین پایه متصل می شوند . ( به نقشه مدار توجه کنید )
Pin 3. OUTPUT 2
این پین به ترمینال دیگر موتور A متصل شده و دیودها نیز مانند نقشه به آن متصل می گردند.
Pin 4. SUPPLY VOLTAGE (VS)
به پایه باید ولتاژ مورد نظر خود جهت اعمال به موتورها را متصل نمایید. این ولتاژ با توجه به موتورهای مورد استفاده شما حداکثر تا 46 ولت می تواند افزایش یابد. به برای ساخت رباتهای کوچک به طور معمول بین 6 تا 12 ولت است.
Pin 5. INPUT 1 TTL Compatible Inputs 1 to drive Motor A.
این پایه باید به صفر یا پنج ولت متصل گردد که همراه با پین 7 می توانند جهت گردش موتور را مشخص نمایند.
Pin 6. ENABLE A TTL Compatible Enable Input for Motor A.
این پایه جهت روشن و خاموش کردن موتور A و در بیشتر مواقع جهت اعمل فرکانس PWM به موتور استفاده می گردد. پنج ولت موتور را روشن و صفر موتور را خاموش می کند.
Pin 7. INPUT 2 TTL Compatible Inputs 2 to drive Motor A.
این پایه باید به صفر یا پنج ولت متصل گردد که همراه با پین 5 می توانند جهت گردش موتور را مشخص نمایند.
Pin 8. GND
اتصال به خط منفی مدار
Pin 9. LOGIC SUPPLY VOLTAGE (VSS GND(
اتصال به 5 تا 7 ولت
Pin10. INPUT 3 TTL Compatible Inputs 1 to drive Motor B.
این پایه باید به صفر یا پنج ولت متصل گردد که همراه با پین 12 می توانند جهت گردش موتور B را مشخص نمایند.
Pin 11. ENABLE B TTL Compatible Enable Input for Motor B.
این پایه جهت روشن و خاموش کردن موتور B و در بیشتر مواقع جهت اعمل فرکانس PWM به موتور استفاده می گردد. پنج ولت موتور را روشن و صفر موتور را خاموش می کند.
Pin 12. INPUT 4 TTL Compatible Inputs 2 to drive Motor B.
این پایه باید به صفر یا پنج ولت متصل گردد که همراه با پین 10 می توانند جهت گردش موتور B را مشخص نمایند.
Pin 13. OUTPUT 3
این پایه به یکی از ترمینالهای موتور B متصل می گردد . همچنین دیودها نیز جهت حفاظت به همین پایه متصل می شوند . ( به نقشه مدار توجه کنید )
Pin 14. OUTPUT 4
این ترمینال دیگر موتور B متصل می گردد . همچنین دیودها نیز جهت حفاظت به همین پایه متصل می شوند . ( به نقشه مدار توجه کنید )
Pin 15. CURRENT SENSING B
از این پایه جهت کنترل جریان موتور B استفاده می گردد. همچنین می توان این پایه را به صورت مستقیم به خط منفی مدار GND اتصال داد که در این صورت کنترلی بر روی جریان وجود ندارد.

ULN2003
اين آي سي يه درايور موتور با 7 كانال هستش كه هر كانال اون مي تونه تا 600mA رو Sink كنه. در تصوير زير Pin out اين آي سي پر كاربرد رو مشاهده مي كنين. يكي از كاربردهاي اين آي سي به عنوان Driver در مدارهاي كنترل موتور می باشد و بيشتر براي كنترل استپ موتورهاي كوچك مورد استفاده قرار مي گيره
.

با توجه به اينكه جريان ورودي هر كانال در حالت يك منطقي حدود 25mA است، اگر اين آي سي رو مستقيماً به يك ميكروكنترلر با جريان خروجي كمتر از 25mA مثل AT89C51 وصل كنيم بعد از چند دقيقه ميكرو Reset مي شه. بهترين راه حل اينه كه از يك آي سي بافر مثل 74HC244 در مسير اتصال ميكرو (يا هر مدار ديجيتال ديگه) به ULN2003 استفاده كنيد.

برای دیدن قسمت های دیگر این تحقیق لطفا" از منوی جستجوی سایت که در قسمت بالا قرار دارد استفاده کنید. یا از منوی سایت، فایل های دسته بندی رشته مورد نظر خود را ببینید.

لینک متن کامل با فرمت ورد

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *