فهرست مطالب  
عنوان مطالب شماره صفحه
   
چکیده 12
مقدمه 13
فصل اول : کلیات 14
(1-1پیشگفتار 15
(2-1 مقدمه ای بر انواع ربات ها 16
(3-1 مقدمه ای بر ربات های امدادگر 16
فصل دوم : ربات های امدادگر 17
(1-2 انواع ربات های امدادگر 18
(2-2 انواع محیط ها 18
(3-2 وضعیت های مصدومین 19
(4-2 علائم حیاتی و شناسه های مصدوم 19
فصل سوم : ربات های امدادگر نیمه هوشمند 20
(1-3 ربات های نیمه هوشمند 21
(2-3 انواع سیستم های مکانیکی 21
(3-3 انواع سیستم های حرکتی 21
(1-3-3 سیستم های حرکتی با استفاده از چرخ های گرد 22
(2-3-3 سیستم های حرکتی شنی 22
(3-3-3 سیستم های حرکتی ترکیبی 23
(4-3-3 سیستم های حرکتی عنکبوتی 23
(5-3-3 سیستم های حرکتی متفاوت 24
(4-3 انواع سیستم های بازو و انتقال قدرت 24
(1-4-3 انواع بازو های انتقال قدرت 24
(5-3 سیستم های الکترونیکی 25
(1-5-3 سیستم ارتباط مخابراتی 25
(2-5-3 سیستم کنترل و الکترونیکی ربات 25
(3-5-3 سیستم های درایو موتور و ادوات مکانیکی 25
(4-5-3 سیستم های درایو موتور و ادوات مکانیکی 26
(5-5-3 سیستم های نقشه برداری و ناوبری 29

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

فهرست مطالب  
عنوان مطالب شماره صفحه
   
فصل چهارم : ربات های امدادگر تمام هوشمند Autonomous 30
(1-4 ربات های تمام هوشمند Autonomous 31
(2-4 انواع سیستم های مکانیکی 31
(3-4 سیستم های الکترونیکی 31
(4-4 سیستم های هوشمند جستجو و الگوریتم های مربوطه 32
(5-4 سیستم های موقعیت یابی( ( Localization 32
(1-5-4 استفاده از Encoder در سیستم های Localization 32
(2-5-4 استفاده از INS در سیستم های Localization 36
(1-2-5-4 بررسی سخت افزار سنسور IMU بکار رفته در INS 36
(2-2-5-4 بررسی سنسور شتاب سنج ADXL210 36
(3-2-5-4 بررسی سنسور ژیروسکوپ ADXRS300 37
(4-2-5-4 بررسی سنسور میدان مغناطیسی HMC1053 38
(5-2-5-4 سنسور اندازه گیری دما LM35 39
(6-2-5-4 اندازه گیری خروجی سنسور های بکار رفته در IMU 39
(7-2-5-4 مبدل آنالوگ به دیجیتال LTC1864 39
(8-2-5-4 مالتی پلکسر آنالوگ MAX4617 40
(9-2-5-4 تقویت کننده عملیاتی MCP6044 40
(10-2-5-4 مبدل دیجیتال به آنالوگ LTC1665 41
(11-2-5-4 مدار سنسور های بکار رفته در IMU 41
(3-5-4 استفاده از Optical Flow در سیستم های Localization 41
(1-3-5-4 روش Object-Based 42
(2-3-5-4 روش Texture-Based 47
(6-4 سیستم های Mapping 47
(1-6-4 سیستم سونار برای Mapping 48
(2-6-4 سیستم لیزر اسکنر برای Mapping 49
(1-2-6-4 سیستم لیزر اسکنر سه بعدی RTS 50
(7-4 الگوریتم های جستجو و کاوش 51
(8-4 سنسور صدا 52

 

 

 

 

 

 

 

  فهرست مطالب
عنوان مطالب شماره صفحه
   
فصل پنجم : نتیجه گیری و پیشنهادات 55
خلاصه و نتیجه گیری 56
منابع و مراجع 57

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

  فهرست نمودار ها  
عنوان مطالب شماره صفحه
   
نمودار (10-3 نمودار به رفتن به یک موقعیت تعیین شده بصورت بهینه از نظر سرعت 27
نمودار (12-3 نمودار گشتاور به سرعت موتور جریان مستقیم با ولتاژ کاری های متفاوت 28
نمودار (7-4 نمودار نشان دهنده حساسیت و افست خروجی نسبت به حرارت در سنسور  
شتاب سنج ADXL210 37
نمودار (8-4 نمودار نشان دهنده وضعیت دیوتی سایکل 37
نمودار (13-4 تغییر مقدار افست خروجی در مبدل آنالوگ به دیجیتال LTC1864 40
نمودار (14-4 تغییرات جریان مصرفی و CMRR و PSRR نسبت به دما در تقویت کننده  
عملیاتی MCP6044 40
نمودار (23-4 نمودار دقت نسبت به فاصله اندازه گیری در سنسور آلتراسونیک Polaroid 48
نمودار (29-4 نمودار نشان دهنده میزان حساسیت میکروفن نمونه در فرکانس های متفاوت  
بصورت قطبی   53
نمودار (30-4 نمودار نشان دهنده پاسخ فرکانسی در میکروفن نمونه 53

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

مقالات و پایان نامه ارشد

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


یک مطلب دیگر :

نگه داری سگ‌ با هزینه های میلیونی در پایتخت + عکس

  فهرست شکل ها      
عنوان مطالب شماره صفحه  
       
شکل (1-2 به ترتیب از سمت چپ به راست ربات های تیم چک , الکور , سدرا و تیم تایلند در    
مسابقات ربوکاپ لیسبوند 2004   18  
شکل (2-2 به ترتیب از سمت چپ به راست زمین ربات های امدادگر نیمه هوشمند , نیمه    
هوشمند و تمام هوشمند   18  
شکل (3-2 از سمت چپ مصدوم رویت شده در واقع مخفی , مصدوم زیر آوار پوشانده شده و    
مصدوم در آوار گیر کرده است   19  
شکل (4-2 بیان کننده انواع علائم حیاتی است که ربات باید آنها را تشخیص دهد   19  
شکل (1-3 ربات دارای سیستم حرکتی چرخ گرد   22  
شکل (2-3 ربات با سیستم حرکتی شنی   22  
شکل (3-3 ربات با سیستم حرکتی ترکیبی   23  
شکل (4-3 ربات با سیستم حرکتی عنکبوتی   23  
شکل (5-3 ربات با سیستم حرکتی متفاوت   24  
شکل (6-3 ربات سمت راست (ناجی (1 دارای سیستم بازو صاف و ربات سمت راست (ناجی (2  
دارای بازو مثلثی است   24  
شکل (7-3 بلوك دیاگرام مربوط به سیستم کنترل حلقه بسته موقعیت   26  
شکل (8-3 بلوك دیاگرام مربوط به سیستم کنترل حلقه بسته سرعت   26  
شکل (9-3 بلوك دیاگرام مربوط به سیستم کنترل حلقه بسته سرعت و موقعیت   27  
شکل (11-3 نمایی از ساختار داخلی یک موتور جریان مستقیم جاروبک دار   28  
شکل (1-4 شمایی از یک انکدر افزایشی به همراه سیگنال های خروجی   33  
شکل (2-4 نمودار مربوط به خروجی سیگنال های انکدر افزایشی   33  
شکل (3-4 شمایی از صفحه داخلی بکار گرفته شده در انکدر مطلق   34  
شکل (4-4 شمایی از انکر افزایشی از نوع مغناطیسی که بصورت مطلق نیز کاربرد دارد 34  
شکل (5-4 نمایی از اجزای داخلی سازنده موتور جریان مستقیم   35  
شکل (6-4 تصویر یک سنسور IMU   36  
شکل (9-4 شکل نشان دهنده نحوه تاثیر شتاب دورانی بر خروجی سنسور ADXRS300 37  
شکل (10-4 مدار داخلی سنسور میدان مغناطیسی HMC1053   38  
شکل (11-4 نمایی از مدار بکار گرفته شده جهت انجام ست و ریست سنسور مغناطیسی 38  
شکل (12-4 نمایی از مدار بکار گرفته شده جهت اندازه گیری خروجی سنسور مغناطیسی 39  
شکل (15-4 نمایش مشکل ایجاد شده در اثر بودن یک معادله و دو مجهول برای   43  
Optical Flow    

فهرست شکل ها

عنوان مطالب                                                                                          شماره صفحه

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

شکل (16-4 بلوك دیاگرام مربوط به روش Horn and Schunk’s 44  
شکل (17-4 بلوك دیاگرام مربوط به روش Spatio-Temporal Gradient 44  
شکل (18-4 بلوك دیاگرام مربوط به روش Image Segmentation 45  
شکل (19-4 بلوك دیاگرام مربوط به سیستم پیاده سازی شده برای تحقق سخت افزاری 46  
Optical Flow  
شکل (20-4 در بالا فریم های متوالی با حرکت یک خط عمودی به سمت راست و    
در پایین نقشه سوزنی آن حرکت دیده می شود 46  
شکل (21-4 در سمت چپ تصاویری که دارای Motion Blur بوده نمایش داده شده و    
در سمت راست جهت آنها نمایش داده شده 47  
شکل (22-4 در سمت راست سنسور آلتراسونیک ساخت شرکت Polaroid و در سمت چپ    
خروجی آن دیده می شود 48  
شکل (24-4 لیزر اسکنر ساخت شرکت AccuRange بکار رفته در ربات های امداد گر 50  
شکل(25-4 نقشه SLAM بدست آمده از ربات امداد گر تمام هوشمند 50  
شکل (26-4 لیزر اسکنر سه بعدی ساخت شرکت RTS به همراه سیستم Tilt که    
آنرا حرکت داده و تصویر سه بعدی بدست آمده 51  
شکل (27-4 خروجی لیزر اسکنر سه بعدی که بر حسب ارتفاع رنگ بندی شده است    
الگوریتم های جستجو و کاوش 51  
شکل (28 -4 دیاگرام Voronoi که مسیر حرکت ربات را نشان می دهد 52  
شکل (31-4 نمای داخلی میکروفن مغناطیسی 54  


0 دیدگاه

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *